通常，齒輪減速器的齒輪傳動裝置分為兩種類型，即硬齒面齒輪減速機驅動器和軟齒輪齒輪傳動裝置。 通常，一對嚙合齒輪的齒面硬度大于350HBS，稱為硬齒面齒輪，否則稱為軟齒面齒輪。 因此，根據設計要求選擇哪種齒輪傳動裝置，兩種齒輪傳動裝置各有優缺點，但硬齒面傳動負荷大，使用壽命長，應用范圍廣。